골리앗 개조. 2.

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석사논문발표후 D+4일.

그동안 뭐하고 있었냐하면..

하라는 논문수정은 안하고
열심히 골리앗 개조했심.


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옆

앞

뒤

그동안 골치를 썩혔던 서보모터의 위치 이동은..
기어박스를 아예 뒤집어 버리고 -_-;
기존의 서보모터 마운트랑 기어박스를 인두로 조금 지진 뒤 나사못으로 박아버려서 해결했습니다.

물론 이전의 개조로 공간을 확보해뒀으니 가능한 방법이죠.

양쪽 바퀴를 잡아줄 수 있는 충분히 긴 로드가 없어서..
일단은 원래 쇽업 쪽에 쓰이던 부품을 가져다가 연장했습니다. -_-;
일단 동작은 그럭저럭 하지만 충격 받으면 위치가 조금씩 틀어지는 정도.

그런데 충분한 로드가 있어도 가운데 기어박스와 부딪히는 문제가 있겠더군요.
어떻게 해결할지 조금 더 고민해봐야겠습니다.

4WS는 아직 3채널 조종기가 없어서.. 수신기에서 나오는 신호를 서보모터 두개로 같이 넣어주고,
한쪽 서보를 반대로 연결해서 씁니다.
그래서 뒤쪽 서보모터의 연결된 각도가 좀 안좋긴 하지만.. 뭐 그런대로 돌아는 가는군요.

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쇽업 연결

로드 연결

휠트러블

기어박스를 뒤집어버렸기 때문에 로드나 쇽업의 연결이 많이 바뀌었습니다.

특히 쇽업의 경우 기존의 방법이 영 마음에 안들었던지라..
로드 다는 쪽에 스페이서 넣고 긴 나사로 고정시켜버렸습니다.

휠트러블이 많이 희생되어 버렸는데..
딱히 구조 자체가 휠트러블이 많이 안나오는 구조라기보단
쇽업의 샤프트 길이에 많이 의존하게 되어서 그런 듯.
쇽업의 최대길이 때문에 한계가 생기더군요.

사진에는 안보이지만, 디프 락킹은.....
...그냥 볼디프를 제 손의 악력의 최대까지 조여서 해결했습니다 -_-;;
디프기어라면 쉽게 해결될텐데, 볼디프인지라 제대로 락을 걸려면 구멍을 뚫어서 나사를 박아야하고..
이 때 나사 위치가 조금만 틀어져도 구동계에 압박히 심하겠더군요.
지금도 조여진 위치에 따라서 소음이 조금씩 나는데.. 그 위치를 제대로 맞출려면 결국 상용제품을 사야할 듯.

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메인 프레임과 구동부 사이의 공간을 띄우면서,
베터리의 높이가 높아져 불안할 것 같아 사이드에 베터리 플레이트를 만들었습니다.

아예 사이드 플레이트 자체를 새로 알루미늄을 가공할까도 생각해봤는데..
그만한 작업을 할 정도의 시간을 할애하긴 힘들어서;

학교앞 지X문구에서 공예용 철사를 적당히 사다가 만들었습니다.
철사가 생각보다 너무 연해서; 오히려 힘들었심.
베터리는 전에 사뒀던 릴리저블 타이로 고정.

근데 사진찍고 보니 좌우가 짝짝이군요?!?!

조향시 타이어에 걸리는 문제가 좀 걱정됐었는데,
다행히 심하지는 않군요.

휠트러블이 더 확보되면 좀 문제가 되지 않을까 싶습니다.

베터리를 2개 달아놓은 건 14.4V를 쓰기 위해서!! ... 는 아니고,
그냥 사이드에 베터리를 달려니 벨런스를 맞추기 위해서입니다.

예전에 아카데미 험머 돌릴때 썼던대로 베터리를 병렬로 연결해서 쓰는 것도 좋겠군요.
(예전 경험인데, 베터리 두개를 병렬로 연결해서 쓰면 각각 따로 쓸 때보다 오래 돌아갑니다.
동작에 필요한 최소전압까지 전압이 떨어지는 데 걸리는 시간이 오래걸려서 그런데.. 효율이 좋아진다고 봐도 될 듯.
속도 위주의 차에는 못쓰겠지만 파워 위주의 차에는 쓸만하겠죠)


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완성한게 방금전(01시)이라
일단 실내에서 이래저래 움직여봤는데,
...만만찮군요 ㅎ

어지간한 장애물은 그냥 넘어다니고,

벽에 대고 미니까 타고 오르려다가 뒤집어집니다. -0-

내일이나 모레는 밖으로 나가봐야겠군요 +_+